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车载组合定位定向系统的可观测度分析

组合定位定向；卡尔曼滤波；可观测度分析

系统的可观测性是确定动态系统卡尔曼滤波效果的重要环节，本文以车载组合定位定向系统为研究对象进行可观测度分析，建立车载组合定位定向系统36维状态变量的误差模型，在不同机动条件下采用改进的奇异值分解方法，对系统各误差源进行可观测度分析。仿真结果表明，基于改进的奇异值分解的可观测度分析方法，克服了传统PWCS理论和SVD理论分析方法不能定量分析各状态变量的可观测度或可观测度不唯一的问题，该方法可实现各状态变量连续时间间隔内的可观测度计算，为车载组合定位定向系统建模方法和精度提升方法设计提供依据。